🏗️ معماری سیستم
معماری لایهای و ماژولار سیستم رانندگی خودکار هوشمند
← بازگشت به ریشه اصلی پروژه
معماری کلی سیستم
📱
لایه رابط کاربری
📲
اپلیکیشن موبایل
کنترل از راه دور
🖥️
داشبورد خودرو
نمایش اطلاعات
🎤
کنترل صوتی
فرمانهای صوتی
🧠
لایه تصمیمگیری
🗺️
برنامهریزی مسیر
مسیریابی بهینه
🎯
برنامهریزی حرکتی
MPC و رفتار
⚡
تصمیمگیری
AI و یادگیری
🔮
پیشبینی
مدلهای جهانی
👁️
لایه درک محیط
📷
پردازش دوربین
تشخیص اجسام
📡
پردازش لیدار
نقشه سهبعدی
🔗
ادغام حسگرها
ترکیب دادهها
🚦
تشخیص علائم
چراغ و تابلو
🎮
لایه کنترل
🎯
کنترل فرمان
MPC/PID
⚡
کنترل سرعت
PID
🛑
کنترل ترمز
ترمز اضطراری
⚙️
کنترل موتور
OBD-II
🛡️
لایه ایمنی
🚨
توقف اضطراری
AEB
👁️
نظارت بر نقطه کور
BSM
🔒
قفل ایمنی
守护 Watchdog
📊
ثبت رویداد
لاگینگ
جریان داده در سیستم
📷
حسگرها
دوربین، لیدار، اولتراسونیک
←
👁️
درک محیط
تشخیص و تحلیل
←
🧠
تصمیمگیری
برنامهریزی مسیر
←
🎮
کنترل
فرمان، گاز، ترمز
←
🚗
خودرو
حرکت واقعی
فناوریهای مورد استفاده
🐍 زبانها و فریمورکها
Python 3.10+
اصلی
C++
عملکرد
ROS2 Humble
رباتیک
🧠 هوش مصنوعی
PyTorch
یادگیری
YOLOv8/v11
تشخیص
OpenCV
بینایی
📡 حسگرها
دوربین HD
بینایی
لیدار
عمق
اولتراسونیک
نزدیک
🖥️ سختافزار
Jetson AGX Orin
L4
Raspberry Pi 5
L2
CARLA Simulator
شبیهساز