# سیستم رانندگی خودکار هوشمند (SADS)
# Smart Autonomous Driving System

## خلاصه پروژه
طراحی و پیاده‌سازی یک سیستم رانندگی خودکار ماژولار با تمام قابلیت‌های پیشرفته شرکت‌های بزرگ خودروسازی، شامل:
- **پارک خودکار و بازگشت خودرو (AVP)** - خودرو بدون راننده پارک کرده و با درخواست بازمی‌گردد
- **ناوبری خودران شهری و بزرگراهی (NOA)** - رانندگی بدون حضور راننده با مشخص کردن مقصد
- **سامان/فراخوانی هوشمند (Summon)** - فراخوانی خودرو از پارکینگ با موبایل
- **اپلیکیشن موبایل** - کنترل کامل خودرو از راه دور
- **پارک از راه دور (Remote Parking)** - پارک خودرو بدون حضور راننده

## اهداف پروژه
1. ساخت یک سیستم ADAS کامل و حرفه‌ای از صفر با تمام قابلیت‌های پیشرفته
2. اعتبارسنجی از طریق ۳ فاز تست (شبیه‌سازی → ماشین کنترل از راه دور → خودروی واقعی)
3. دستیابی به سطح ۴ خودکاری (رانندگی خودران بدون حضور راننده)
4. پیاده‌سازی سیستم پارک خودکار و بازگشت خودرو نزد راننده
5. توسعه اپلیکیشن موبایل برای کنترل از راه دور
6. رعایت دقیق پروتکل‌های ایمنی در تمام مراحل توسعه

---

## لیست کامل قابلیت‌ها

### ۱. قابلیت‌های پارک خودکار

#### ۱.۱ پارک خودکار و بازگشت (Automated Valet Parking - AVP)
- **پارک بدون راننده:** خودرو بدون حضور راننده در پارکینگ پارک می‌کند
- **بازگشت خودکار:** با درخواست راننده از طریق اپلیکیشن، خودرو به سمت راننده بازمی‌گردد
- **پارکینگ‌های بزرگ:** قابلیت پارک در پارکینگ‌های چندطبقه و زیرزمینی
- **تشخیص موانع:** اجتناب از عابران پیاده، خودروها و ستون‌ها حین پارک
- **یادگیری ترجیحات:** یادگیری محل‌های پارک مورد علاقه راننده (خانه، محل کار، مدرسه)

#### ۱.۲ پارک از راه دور (Remote Parking)
- **پارک از بیرون:** پارک خودرو با کنترل از طریق اپلیکیشن موبایل
- **پارک پارالل:** پارک پارالل خودکار
- **پارک عمودی:** پارک عمودی خودکار
- **پارک مورب:** پارک مورب خودکار
- **دقت پارک:** دقت پارک تا ۲ سانتی‌متر

#### ۱.۳ حافظه پارک (Memory Parking)
- **ذخیره محل‌ها:** ذخیره خودکار محل‌های پارک تکراری
- **بازشناسی خودکار:** تشخیص خودکار پارکینگ‌های آشنا
- **مسیر بهینه:** یافتن بهترین مسیر به محل پارک ذخیره‌شده

### ۲. قابلیت‌های ناوبری خودران

#### ۲.۱ ناوبری در بزرگراه (Highway NOA)
- **کروز تطبیقی هوشمند:** تنظیم خودکار سرعت با ترافیک
- **تغییر خودکار خط:** تغییر خط برای سبقت یا خروج
- **خروج/ورود خودکار:** ورود و خروج خودکار از بزرگراه
- **کمک به ترافیک:** رانندگی در ترافیک سنگین بدون خستگی
- **حفظ سرعت:** حفظ سرعت ایمن در تمام شرایط

#### ۲.۲ ناوبری در شهر (City NOA)
- **تشخیص چراغ راهنما:** توقف و حرکت با چراغ راهنما
- **عبور از تقاطع:** عبور ایمن از تقاطع‌های شلوغ
- **حق تقدم:** رعایت حق تقدم عبور
- **拐弯 خودکار:** پیچیدن خودکار در خیابان‌ها
- **تشخیص عابر پیاده:** توقف برای عابران پیاده
- **اجتناب از موانع:** اجتناب از موانع پویا و ثابت

#### ۲.۳ کمک به ترافیک (Traffic Jam Assist)
- **رانندگی در ترافیک:** رانندگی خودکار در ترافیک سنگین
- **توقف و حرکت:** توقف و حرکت خودکار
- **حفظ فاصله:** حفظ فاصله ایمن با خودروی جلویی
- **کاهش خستگی:** کاهش خستگی راننده در ترافیک

### ۳. قابلیت‌های اپلیکیشن موبایل

#### ۳.۱ کنترل از راه دور
- **قفل/باز کردن:** قفل و باز کردن درها از راه دور
- **کنترل آب و هوا:** تنظیم دمای داخل خودرو
- **یافتن خودرو:** پیدا کردن خودرو با بوق یا چراغ
- **مکان خودرو:** مشاهده مکان لحظه‌ای خودرو
- **قفل کودک:** قفل کردن درها برای ایمنی کودکان

#### ۳.۲ فراخوانی خودرو (Summon)
- **فراخوانی پایه:** فراخوانی خودرو از فاصله نزدیک
- **فراخوانی هوشمند:** فراخوانی خودرو از پارکینگ به سمت راننده
- **توقف خودکار:** توقف خودرو در نزدیکی راننده
- **监控 لحظه‌ای:** مشاهده تصویر دوربین از موبایل

#### ۳.۳ برنامه‌ریزی مسیر
- **ارسال مقصد:** ارسال مقصد از موبایل به خودرو
- **برنامه‌ریزی سفر:** برنامه‌ریزی مسیر با ترافیک لحظه‌ای
- **توقف در میانه:** اضافه کردن توقف در مسیر
- **تاریخچه سفر:** مشاهده تاریخچه سفرها

#### ۳.۴ مدیریت شارژ
- **برنامه‌ریزی شارژ:** تنظیم زمان شارژ
- **وضعیت باتری:** مشاهده وضعیت شارژ باتری
- **محدودیت شارژ:** تنظیم محدودیت شارژ

### ۴. سیستم‌های ایمنی پیشرفته

#### ۴.۱ ترمز اضطراری خودکار (AEB)
- **تشخیص برخورد:** تشخیص برخورد قریب‌الوقوع
- **ترمز خودکار:** ترمز خودکار برای جلوگیری از برخورد
- **تشخیص عابر:** تشخیص عابران پیاده و دوچرخه‌سواران

#### ۴.۲ نظارت بر نقطه کور (BSM)
- **تشخیص نقطه کور:** تشخیص وسایل نقلیه در نقطه کور
- **هشدار بصری:** هشدار با چراغ در آینه
- **هشدار صوتی:** هشدار صوتی در صورت تغییر خط

#### ۴.۳ هشدار ترافیک عقب (RCTA)
- **تشخیص ترافیک عقب:** تشخیص وسایل نقلیه در حال عبور از پشت
- **هشدار:** هشدار به راننده هنگام دنده عقب

#### ۴.۴ کمک ترافیک جلو (FCTA)
- **تشخیص ترافیک جلو:** تشخیص وسایل نقلیه در حال عبور از جلو
- **هشدار:** هشدار هنگام خروج از پارک

#### ۴.۵ هشدار خروج (Exit Warning)
- **تشخیص خطر:** تشخیص خطر هنگام باز کردن در
- **هشدار:** هشدار به سرنشینان قبل از باز کردن در

### ۵. قابلیت‌های پیشرفته دیگر

#### ۵.۱ به‌روزرسانی از راه دور (OTA)
- **به‌روزرسانی نرم‌افزار:** به‌روزرسانی خودکار نرم‌افزار
- **بهبود مستمر:** بهبود مستمر عملکرد سیستم
- **ویژگی‌های جدید:** اضافه شدن ویژگی‌های جدید با به‌روزرسانی

#### ۵.۲ کنترل صوتی
- **دستورات صوتی:** کنترل خودرو با دستورات صوتی
- **تشخیص گفتار:** تشخیص پیشرفته گفتار
- **دستیار هوشمند:** دستیار هوشمند برای پاسخ به سؤالات

#### ۵.۳ برنامه‌ریزی مسیر پیش‌بینانه
- **پیش‌بینی ترافیک:** پیش‌بینی ترافیک و انتخاب مسیر بهینه
- **پیش‌بینی آب و هوا:** پیش‌بینی شرایط آب و هوایی
- **پیشنهاد مسیر:** پیشنهاد مسیرهای جایگزین

#### ۵.۴ مدل‌های جهانی (World Models)
- **درک محیط:** درک عمیق محیط اطراف
- **پیش‌بینی رفتار:** پیش‌بینی رفتار سایر وسایل نقلیه
- **تصمیم‌گیری بهتر:** تصمیم‌گیری بهتر در شرایط پیچیده

#### ۵.۵ یادگیری انتها به انتها (End-to-End)
- **شبکه‌های عصبی:** استفاده از شبکه‌های عصبی عمیق
- **یادگیری تقویتی:** یادگیری از بازخورد انسانی
- **بهبود مستمر:** بهبود مستمر با داده‌های جدید

---

## معماری سیستم (نمای کلی)

```
┌─────────────────────────────────────────────────────┐
│                    درک محیط                          │
│  دوربین (YOLOv8/v11) │ لیدار │ ژیروسکوپ │ GPS │ OBD │
└──────────────────────┬──────────────────────────────┘
                       │
┌──────────────────────▼──────────────────────────────┐
│                   ادغام داده‌ها                      │
│  ادغام حسگرها (EKF/UKF) │ مدل جهانی │ تخمین حالت   │
└──────────────────────┬──────────────────────────────┘
                       │
┌──────────────────────▼──────────────────────────────┐
│                  برنامه‌ریزی                          │
│  برنامه‌ریزی مسیر (A*/RRT*) │ درخت رفتاری │ MPC     │
└──────────────────────┬──────────────────────────────┘
                       │
┌──────────────────────┬──────────────────────────────┐
│                  کنترل                               │
│  فرمان (PID/MPC) │ گاز │ ترمز │ ناظر ایمنی        │
└──────────────────────┴──────────────────────────────┘
```

---

## نقشه راه توسعه مرحله‌ای

### فاز ۰: زیرساخت و پایه (ماه ۱ تا ۲)
**هدف:** چارچوب نرم‌افزاری اصلی + محیط شبیه‌سازی

| مؤلفه | فناوری |
|-------|--------|
| زبان برنامه‌نویسی | پایتون ۳.۱۰+ |
| شبیه‌سازی | CARLA 0.9.15 |
| چارچوب یادگیری ماشین | PyTorch 2.x |
| پردازش تصویر | OpenCV 4.x, YOLOv8/v11 |
| میان‌افزار | ROS2 Humble |
| کنترل | PID + Pure Pursuit |
| مدیریت نسخه | Git + GitHub |

**خروجی‌های این فاز:**
- محیط شبیه‌سازی با CARLA
- خط لوله پایه درک محیط (دوربین → تشخیص → ردیابی)
- حلقه کنترل پایه (فرمان، گاز، ترمز)
- تست‌های واحد و یکپارچه

---

### فاز ۱: تست مجازی (ماه ۲ تا ۷)
**هدف:** کامل کردن پشته ADAS در شبیه‌سازی

**هفته ۱ تا ۴:** درک محیط
- تشخیص اجسام (خودروها، عابران پیاده، تابلوهای راهنمایی)
- تشخیص خطوط جاده (تبدیل هوش + شبکه عصبی)
- تشخیص چراغ راهنما
- تخمین عمق از دوربین

**هفته ۵ تا ۸:** ادغام حسگرها
- ادغام دوربین + لیدار شبیه‌سازی شده
- فیلتر کالمن توسعه‌یافته برای تخمین حالت
- ردیابی اجسام (فیلتر کالمن + الگوریتم مجاری)

**هفته ۹ تا ۱۲:** برنامه‌ریزی مسیر
- برنامه‌ریزی کلی (A* / RRT*)
- برنامه‌ریزی محلی (رویکرد پنجره پویا)
- درخت رفتاری برای تصمیم‌گیری

**هفته ۱۳ تا ۱۶:** کنترل
- تنظیم کنترلر PID
- دنباله‌روی خالص مسیر (Pure Pursuit)
- کنترل پیش‌بینی مدل (MPC)
- سیستم ترمز اضطراری

**هفته ۱۷ تا ۲۰:** یکپارچه‌سازی و تست
- اتصال کامل پشته
- تست سناریو (بیش از ۱۰۰ سناریو)
- معیارسنجی عملکرد
- رفع باگ و بهینه‌سازی

**هفته ۲۱ تا ۲۶:** موارد خاص و تقویت
- رانندگی در شب (شبیه‌سازی)
- شرایط نامساعد جوی (باران، مه)
- تقاطع‌های پیچیده
- موانع غیرمنتظره

---

### فاز ۲: ماشین اسباب‌بازی کنترل از راه دور (ماه ۷ تا ۱۲)
**هدف:** اعتبارسنجی دنیای واقعی روی پلتفرم مقیاس‌شده

**سخت‌افزار (حدود $۱۸۳ تا $۴۳۰):**
| مؤلفه | مدل | قیمت |
|-------|-----|------|
| کامپیوتر | Raspberry Pi 5 (8GB) یا Jetson Nano | $۸۰-۱۵۰ |
| دوربین | وب‌کم USB (720p) | $۱۵-۳۰ |
| فرمان | سروو MG996R | $۸-۱۵ |
| درایور موتور | L298N | $۵-۱۰ |
| سنسور فاصله | HC-SR04 | $۳-۵ |
| ژیروسکوپ | MPU6050 | $۵-۱۰ |
| شاسی | فریم RC 1/10 | $۵۰-۱۰۰ |
| باتری | 2S LiPo 7.4V | $۱۵-۲۵ |
| لوازم جانبی | سیم‌ها، کانکتورها، فریم | $۲۰-۵۰ |

**چالش‌های اصلی:**
- نویز دنیای واقعی (نور، لرزش‌ها)
- بهینه‌سازی تأخیر (هدف: کمتر از ۱۰۰ میلی‌ثانیه)
- مدیریت مصرف انرژی
- کالیبراسیون مکانیکی

**پروتکل تست:**
1. زمین باز (بدون مانع)
2. دنباله‌روی ساده خط (چسب روی زمین)
3. اجتناب از مانع (اشیاء ثابت)
4. اجتناب از مانع پویا (اشیاء متحرک)
5. تشخیص تابلوی راهنما
6. شب/نور کم
7. زمین مخلوط
8. محدودیت سرعت

---

### فاز ۳: نصب روی خودروی واقعی (ماه ۱۲ تا ۲۴)
**هدف:** ADAS آماده تولید روی خودروی واقعی

**سخت‌افزار (حدود $۹۳۰ تا $۲۵۰۰):**
| مؤلفه | مدل | قیمت |
|-------|-----|------|
| کامپیوتر | Jetson AGX Orin (64GB) | $۱۰۰۰-۱۵۰۰ |
| دوربین جلو | دوربین USB3 (1080p@60fps) | $۵۰-۱۰۰ |
| دوربین‌های کناری | ۲ دوربین USB | $۳۰-۶۰ |
| دوربین عقب | دوربین USB | $۱۵-۳۰ |
| لیدار | RPLIDAR A2 یا Livox Mid-360 | $۱۰۰-۵۰۰ |
| ژیروسکوپ | BNO055 | $۲۵-۳۵ |
| GPS | u-blox NEO-M8N | $۲۰-۴۰ |
| OBD-II | ELM327 یا STN1110 | $۱۰-۳۰ |
| هارنس | آداپتور اختصاصی خودرو | $۲۰-۵۰ |
| تغذیه | مبدل DC-DC (12V→5V/19V) | $۱۵-۲۵ |
| نصب | پایه دوربین، براکت | $۳۰-۵۰ |

**الزامات ایمنی:**
- تایمر واچ‌داگ سخت‌افزاری
- قابلیت دستی‌گیری (فرمان + پدال‌ها)
- دکمه توقف اضطراری (فیزیکی)
- مقادیر پیش‌فرض ایمن (توقف خودرو در هر خطای بحرانی)
- اعتبارسنجی تکراری حسگرها
- محدودیت سرعت در طول تست

---

## ماژول‌های اصلی

### ۱. ماژول درک محیط (`perception/`)
```
perception/
├── camera/
│   ├── capture.py          # دریافت فید دوربین
│   ├── undistort.py        # اصلاح اعوجاج عدسی
│   └── preprocessing.py    # تغییر اندازه، نرمال‌سازی
├── detection/
│   ├── vehicle_detector.py # تشخیص خودرو با YOLO
│   ├── lane_detector.py    # تشخیص خطوط جاده
│   ├── sign_detector.py    # تشخیص تابلوهای راهنما
│   ├── light_detector.py   # تشخیص چراغ راهنما
│   └── pedestrian_detector.py # تشخیص عابر پیاده
├── tracking/
│   ├── kalman_tracker.py   # ردیاب فیلتر کالمن
│   └── deepsort.py         # ردیابی با حفظ شناسه
└── depth/
    ├── stereo_depth.py     # تخمین عمق استریو
    └── monodepth.py        # تخمین عمق تک‌دوربینه
```

### ۲. ماژول ادغام (`fusion/`)
```
fusion/
├── sensor_fusion.py        # ادغام EKF/UKF حسگرها
├── world_model.py          # مدل وضعیت پویای جهان
├── occupancy_grid.py       # شبکه محیطی
└── object_list.py          # مدیریت اجسام ردیابی‌شده
```

### ۳. ماژول برنامه‌ریزی (`planning/`)
```
planning/
├── global/
│   ├── astar.py            # برنامه‌ریزی مسیر A*
│   └── route_planner.py    # برنامه‌ریزی مسیر کلی
├── local/
│   ├── dwa.py              # رویکرد پنجره پویا
│   ├── lattice.py          # برنامه‌ریز شبکه‌ای
│   └── mpc_planner.py      # برنامه‌ریز پیش‌بینی مدل
├── behavior/
│   ├── behavior_tree.py    # موتور درخت رفتاری
│   ├── decision_making.py  # تصمیم‌گیری سطح بالا
│   └── scenarios.py        # تعریف سناریوها
└── trajectory/
    ├── trajectory_gen.py   # تولید مسیر حرکتی
    └── trajectory_eval.py  # ارزیابی مسیر حرکتی
```

### ۴. ماژول کنترل (`control/`)
```
control/
├── pid_controller.py       # کنترلر PID برای فرمان/گاز/ترمز
├── pure_pursuit.py         # دنباله‌روی مسیر Pure Pursuit
├── mpc_controller.py       # کنترل پیش‌بینی مدل
├── lateral_control.py      # کنترل فرمان
├── longitudinal_control.py # کنترل سرعت
└── safety_monitor.py       # مداخلات اضطراری
```

### ۵. ماژول ایمنی (`safety/`)
```
safety/
├── watchdog.py             # واچ‌داگ سخت‌افزاری
├── health_monitor.py       # نظارت بر سلامت سیستم
├── emergency_stop.py       # مدیریت توقف اضطراری
├── fault_detection.py      # تشخیص خطای حسگر/مؤلفه
└── log_recorder.py         # ثبت رویداد/داده
```

### ۶. ماژول رابط (`interface/`)
```
interface/
├── can_bus.py              # ارتباط با با CAN
├── obd_reader.py           # خواندن اطلاعات OBD-II
├── websocket_server.py     # نظارت از راه دور
├── dashboard.py            # داشبورد لحظه‌ای
└── command_line.py         # رابط خط فرمان
```

---

## استراتژی تست

### تست شبیه‌سازی (فاز ۱)
- **تست‌های واحد:** هر ماژول مستقل
- **تست‌های یکپارچه:** تعامل ماژول‌ها
- **تست سناریو:** بیش از ۱۰۰ سناریوی رانندگی
- **تست‌های فشار:** تراکم بالای ترافیک
- **تست‌های بازگشتی:** خودکار در هر بار کامیت

### تست ماشین کنترل از راه دور (فاز ۲)
- **محیط کنترل‌شده:** مسیر بسته
- **ابزار دقیق:** ثبت کامل داده‌ها
- **ناظر ایمنی:** انسان آماده برای مداخله
- **دشواری تدریجی:** ساده → پیچیده

### تست خودروی واقعی (فاز ۳)
- **رانندگی نظارت‌شده:** راننده ایمنی همیشه حاضر
- **خودکاری تدریجی:** ابتدا بزرگراه، سپس شهری
- **نظارت از راه دور:** تلهمتری لحظه‌ای
- **واکنش به حوادث:** تسلط دستی فوری

---

## کاهش ریسک

| ریسک | راهکار |
|------|--------|
| خرابی حسگر | حسگرهای تکراری + توقف ایمن |
| کرش نرم‌افزار | تایمر واچ‌داگ + بازیابی راه‌اندازی مجدد |
| تشخیص‌های غلط | اعتبارسنجی چندحسگری + آستانه اعتماد |
| افزایش تأخیر | نظارت لحظه‌ای + حالت کاهش‌یافته |
| خرابی مکانیکی | نگهداری منظم + نظارت بر سلامت |
| نقض ایمنی | محدودیت سرعت سخت + توقف اضطراری |

---

## معیارهای موفقیت

| معیار | فاز ۱ | فاز ۲ | فاز ۳ |
|-------|-------|-------|-------|
| دقت تشخیص | >۹۰٪ | >۸۵٪ | >۹۰٪ |
| خطای نگهداری خط | <۵ سانتی‌متر | <۱۰ سانتی‌متر | <۲۰ سانتی‌متر |
| زمان واکنش | <۲۰۰ میلی‌ثانیه | <۳۰۰ میلی‌ثانیه | <۵۰۰ میلی‌ثانیه |
| نرخ مثبت کاذب | <۵٪ | <۸٪ | <۵٪ |
| آپتایم | >۹۹٪ | >۹۵٪ | >۹۸٪ |
| حوادث ایمنی | ۰ | ۰ | ۰ |

---

## خلاصه زمان‌بندی

```
ماه:  ۱   ۲   ۳   ۴   ۵   ۶   ۷   ۸   ۹  ۱۰  ۱۱  ۱۲  ...  ۲۴
     ├───┼───┼───┼───┼───┼───┼───┼───┼───┼───┼───┼───┼───┤
فاز ۰: ████
فاز ۱:     ████████████████████████████
فаз ۲:                             ████████████████
فاز ۳:                                             ████████████████████████
```

---

## خلاصه بودجه

| فاز | سخت‌افزار | نرم‌افزار | مجموع |
|-----|----------|----------|-------|
| فاز ۰-۱ | $۰ (فقط PC) | متن‌باز | $۰ |
| فاز ۲ | $۱۸۳-۴۳۰ | متن‌باز | $۱۸۳-۴۳۰ |
| فاز ۳ | $۹۳۰-۲۵۰۰ | متن‌باز | $۹۳۰-۲۵۰۰ |
| **مجموع** | **$۱۱۱۳-۲۹۳۰** | **$۰** | **$۱۱۱۳-۲۹۳۰** |

---

## ساختار مستندات

```
smart_driving_system/
├── docs/
│   ├── architecture.md        # معماری دقیق سیستم
│   ├── setup_guide.md         # راهنمای نصب و راه‌اندازی
│   ├── safety_protocol.md     # قوانین و رویه‌های ایمنی
│   ├── test_scenarios.md      # تعریف موارد تست
│   ├── hardware.md            # مشخصات سخت‌افزار
│   ├── software_stack.md      # وابستگی‌های نرم‌افزاری
│   ├── parking_system.md      # سیستم پارک خودکار و بازگشت
│   ├── navigation_noad.md     # ناوبری خودران شهری/بزرگراهی
│   ├── mobile_app.md          # اپلیکیشن موبایل و ریموت کنترل
│   ├── advanced_features.md   # ویژگی‌های پیشرفته (AEB, BSM, OTA)
│   ├── roadmap_budget.md      # نقشه راه و بودجه تفصیلی
│   └── test_reports/          # آرشیو نتایج تست
├── src/
│   ├── perception/
│   ├── fusion/
│   ├── planning/
│   ├── control/
│   ├── safety/
│   └── interface/
├── tests/
│   ├── unit/
│   ├── integration/
│   └── scenarios/
├── simulation/
│   ├── carla/
│   └── scenarios/
├── config/
│   ├── params.yaml
│   ├── vehicle.yaml
│   └── safety.yaml
├── scripts/
│   ├── setup.sh
│   ├── run_sim.sh
│   └── deploy.sh
├── requirements.txt
├── setup.py
└── README.md
```

### خلاصه مستندات تفصیلی

| مستند | توضیحات | لینک |
|-------|--------|------|
| **architecture.md** | معماری کلی سیستم، لایه‌ها و مؤلفه‌ها | [لینک](docs/architecture.md) |
| **hardware.md** | مشخصات سخت‌افزار فاز ۲ و ۳ | [لینک](docs/hardware.md) |
| **software_stack.md** | کتابخانه‌ها و ابزارهای نرم‌افزاری | [لینک](docs/software_stack.md) |
| **setup_guide.md** | راهنمای گام‌به‌گام نصب | [لینک](docs/setup_guide.md) |
| **safety_protocol.md** | پروتکل‌های ایمنی و تست‌ها | [لینک](docs/safety_protocol.md) |
| **test_scenarios.md** | سناریوهای تست و معیارها | [لینک](docs/test_scenarios.md) |
| **parking_system.md** | پارک خودکار، بازگشت، حافظه پارک | [لینک](docs/parking_system.md) |
| **navigation_noad.md** | NOA شهری/بزرگراهی، Traffic Jam Assist | [لینک](docs/navigation_noad.md) |
| **mobile_app.md** | اپلیکیشن موبایل، ریموت کنترل، امنیت | [لینک](docs/mobile_app.md) |
| **advanced_features.md** | AEB, BSM, RCTA, FCTA, OTA, Voice, World Models | [لینک](docs/advanced_features.md) |
| **roadmap_budget.md** | نقشه راه ۲۴ ماهه و بودجه تفصیلی | [لینک](docs/roadmap_budget.md) |

---

## مراحل بعدی

1. [ ] راه‌اندازی محیط توسعه
2. [ ] ایجاد ساختار پروژه
3. [ ] پیاده‌سازی اتصال پایه CARLA
4. [ ] ساخت خط لوله دریافت دوربین
5. [ ] پیاده‌سازی تشخیص YOLO پایه
6. [ ] ساخت کنترلر PID ساده
7. [ ] اجرای اولین تست شبیه‌سازی