طراحی و پیادهسازی یک سیستم رانندگی خودکار ماژولار با تمام قابلیتهای پیشرفته شرکتهای بزرگ خودروسازی — از شبیهسازی تا خودروی واقعی، با رعایت کامل پروتکلهای ایمنی.
نسخهی زنده و تعاملی شبیهساز — روی نقشه کلیک کنید تا خودران خودش به مقصد برسد. پارکینگ، چراغ راهنما، عابر پیاده، موانع و ترافیک بهصورت خودکار مدیریت میشود.
یک سیستم رانندگی خودکار ماژولار که مسیر را از «شبیهسازی کامل» تا «خودروی واقعی» طی میکند
سیستم رانندگی خودکار هوشمند با تمام قابلیتهای شرکتهای بزرگ خودروسازی
از حسگرها تا فرمان — جریان داده در معماری خودروی خودران
perception/ ├── camera/ (capture, undistort) ├── detection/ (vehicle, lane, │ sign, light, pedestrian) ├── tracking/ (kalman, deepsort) └── depth/ (stereo, mono)
fusion/ (EKF/UKF, world_model) planning/ ├── global/ (astar, route) ├── local/ (dwa, lattice, mpc) ├── behavior/ (behavior_tree) └── trajectory/ (gen, eval)
control/ (pid, pure_pursuit,
mpc, lateral, safety)
safety/ (watchdog, emergency_stop,
fault_detection, log)
interface/ (can_bus, obd_reader,
websocket, dashboard)
ایمنی در تمام لایهها — از سختافزار تا تصمیمگیری — طراحی شده است
تایمر واچداگ سختافزاری، قابلیت دستیگیری (فرمان + پدال)، دکمه توقف اضطراری فیزیکی، مقادیر پیشفرض ایمن (توقف خودرو در هر خطای بحرانی).
حسگرهای تکراری + اعتبارسنجی چندحسگری + آستانه اعتماد. در صورت خرابی حسگر، سیستم بهطور ایمن توقف میکند.
لایهی نظارت بر کنترل که در شرایط اضطراری مداخله میکند — ترمز اضطراری (AEB)، تشخیص نقطه کور (BSM) و هشدار برخورد.
واچداگ نرمافزار + ثبت کامل رویداد (log_recorder) + بازیابی راهاندازی مجدد + نظارت تلهمتری لحظهای.
از شبیهسازی (۱۰۰+ سناریو) ← ماشین RC در مسیر بسته ← خودروی واقعی با راننده ایمنی. دشواری بهتدریج افزایش مییابد.
محدودیت سرعت سخت در تست، نظارت از راه دور، مداخلهی فوری انسانی، و تعریف سناریوهای خطرناک قبل از تست واقعی.
دو پلتفرم اعتبارسنجی: خودروی مدل RC و خودروی واقعی
| مؤلفه | مدل | قیمت تقریبی |
|---|---|---|
| کامپیوتر | Raspberry Pi 5 (8GB) یا Jetson Nano | $۸۰-۱۵۰ |
| دوربین | وبکم USB (720p) | $۱۵-۳۰ |
| فرمان | سروو MG996R | $۸-۱۵ |
| درایور موتور | L298N | $۵-۱۰ |
| سنسور فاصله | HC-SR04 | $۳-۵ |
| ژیروسکوپ | MPU6050 | $۵-۱۰ |
| شاسی | فریم RC 1/10 | $۵۰-۱۰۰ |
| باتری | 2S LiPo 7.4V | $۱۵-۲۵ |
| لوازم جانبی | سیم، کانکتور، فریم | $۲۰-۵۰ |
| مؤلفه | مدل | قیمت تقریبی |
|---|---|---|
| کامپیوتر | Jetson AGX Orin (64GB) | $۱۰۰۰-۱۵۰۰ |
| دوربین جلو | دوربین USB3 (1080p@60fps) | $۵۰-۱۰۰ |
| دوربینهای کناری | ۲ دوربین USB | $۳۰-۶۰ |
| دوربین عقب | دوربین USB | $۱۵-۳۰ |
| لیدار | RPLIDAR A2 یا Livox Mid-360 | $۱۰۰-۵۰۰ |
| ژیروسکوپ | BNO055 | $۲۵-۳۵ |
| GPS | u-blox NEO-M8N | $۲۰-۴۰ |
| OBD-II | ELM327 یا STN1110 | $۱۰-۳۰ |
| هارنس/تغذیه/نصب | آداپتور + مبدل DC-DC + براکت | $۶۵-۱۲۵ |
چهار فاز توسعه — از زیرساخت تا خودروی واقعی
راهاندازی محیط توسعه، نصب نرمافزارها، پیکربندی پروژه، خط لوله پایه درک محیط و حلقه کنترل پایه.
کاملکردن پشته ADAS در شبیهسازی: تشخیص اجسام و خط، ادغام حسگرها، برنامهریزی مسیر (A*، DWA، درخت رفتاری)، کنترل (PID، Pure Pursuit، MPC) و بیش از ۱۰۰ سناریوی تست.
اعتبارسنجی دنیای واقعی روی پلتفرم مقیاسشده با Raspberry Pi 5 یا Jetson Nano — تست خطدنبالهرو، اجتناب از مانع، تشخیص تابلو و رانندگی در شب.
پیادهسازی نهایی بر روی خودروی واقعی با Jetson AGX Orin و حسگرهای کامل — شروع با بزرگراه، سپس رانندگی شهری با راننده ایمنی و نظارت از راه دور.
کل بودجه با نرمافزار متنباز
| فاز | سختافزار | نرمافزار | مجموع |
|---|---|---|---|
| فاز ۰-۱ (شبیهسازی) | $۰ (فقط PC) | متنباز | $۰ |
| فاز ۲ (ماشین RC) | $۱۸۳-۴۳۰ | متنباز | $۱۸۳-۴۳۰ |
| فاز ۳ (خودروی واقعی) | $۹۳۰-۲۵۰۰ | متنباز | $۹۳۰-۲۵۰۰ |
| مجموع | $۱۱۱۳-۲۹۳۰ | $۰ | $۱۱۱۳-۲۹۳۰ |
اهداف عملکردی در هر سه فاز تست
راهنماهای تفصیلی برای هر بخش از سیستم
شبیهساز زنده را باز کنید، روی نقشه کلیک کنید و خودروی خودران را ببینید
🚗 اجرای شبیهساز